使用納米位移臺進行自動掃描時，路徑規劃的關鍵是確保掃描軌跡覆蓋目標區域，同時兼顧速度、精度與數據同步性。以下是路徑規劃的通用方法和建議：
一、常見掃描路徑類型
1. 線性掃描（Line Scan）
適用于一維結構，如線性光柵、光纖陣列等。
通常沿一個軸（如 X 軸）來回移動，記錄信號強度。
2. 蛇形掃描（Raster Scan / Zigzag）較常用
先沿 X 方向掃描一行，回頭時移動 Y 方向一小步，再反向掃描下一行。
類似打印機掃描或圖像獲取。
優點：連續性強，數據處理簡單。
3. 螺旋掃描（Spiral Scan）
適用于圓形區域，如圓孔、光斑掃描。
從中心逐漸向外擴展，形成螺旋狀路徑。
優點：減少急轉彎，平滑度高。
4. 點陣掃描（Point Grid / Step-and-Settle）
在每個位置停頓一段時間進行采集，適用于高精度取點。
適合高分辨成像或長曝光時間需求的系統。
二、路徑規劃步驟
Step 1：設定掃描區域
明確掃描范圍（如 X: 0–100 μm，Y: 0–50 μm）
設定分辨率或步進間隔（如每步 0.5 μm）
Step 2：選擇掃描方式
高速成像 → 優先蛇形或螺旋掃描
高精度采集 → 點陣或慢速線性掃描
Step 3：計算路徑點序列
生成二維點列（如通過 MATLAB、Python、LabVIEW、Igor Pro 等）
例如 Python 中可使用 numpy.meshgrid() 生成點陣坐標
Step 4：執行路徑+數據同步
將位移指令發送給位移臺控制器
使用觸發信號（如 TTL）與采集設備（如相機、光電探測器）同步
三、注意事項
掃描加減速曲線：避免急停、急啟，保護設備精度。
穩定等待時間（settling time）：高精度需求下，掃描每點后要等待平臺穩定（特別是壓電位移臺）。
避開死區：某些位移臺邊緣區域響應慢，建議留有邊界緩沖。
閉環反饋優先：使用閉環控制能顯著提升掃描精度，減少漂移。